D-21冲压动力无人战略侦察机是A-12项目的延伸。D-21被设计成从改装过的A-12载机——M-21的机背上发射，后来又改成安装火箭助推器从B-52的翼下发射。图中的D-21全尺寸模型的黑色区域代表可以减小雷达截面积的复合材料。